P I D zisky – vysvětlení

Okolo zisků P a I a jejich nastavování panuje spousta nejasností a většina lidí to nastavuje v podstatě metodou pokus omyl.

Na toto téma existují celé studie a knihy, popisující ty nejmenší detaily problematiky kontroly a spoustu teorie, ale nám k pochopení stačí znát tu nejdůležitější myšlenku.

Co je P zisk (P gain)

P zisk znamená proporcionální (Proportional). Určuje nám, jak moc jsme mimo rovinu.

  • Když jsme vodorovně, tak každý motor je poháněn určitou pozicí plynu (T).
  • Když jsme 1° mimo, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1).
  • Když jsme 2° mimo, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 2).

Co se stane, když je P nízké

Když je P příliš nízké, tak nebude docházek k dostatečnému navýšení tahu tak, aby se copter dostal do roviny a bude přepadávat k jedné straně.

Když bude P o trochu nižší, tak bude copter kontrolovatelný, ale bude tak divně klouzat de strany. Bude mu trvat déle, než se narovná.

Co se stane, když je P zisk příliš vysoký

Když je P zisk příliš vysoký, copter se rychle rozvibruje, protože bude kompenzovat moc velkou silou, takže přidá tolik, že se překlopí na druhou stranu, v ten okamžik zase druhá strana přidá tolik, že se překlopí na tu první atd…

Dejte si pozor na to, aby nebyl P zisk příliš vysoký nejen při visení ale také při manévrování páčkami, při větru, nebo když se dostanete do turbolence od vrtulí při klesání.

Když je P zisk jen o trochu vyšší, tak bude perfektně stabilní při běžném letu, ale při nějakém agresivním manévru můžete ztratit částečně kontrolu (díky rozvibrování).

Co je I zisk

I zisk znamená integál (Integral), což má ve skutečnosti prezentovat „časový úsek“. Tento zisk se aplikuje na to, jak dlouho jsme mimo rovinu.

  • Když jsme vodorovně, tak každý motor je poháněn určitou pozicí plynu (T).
  • Když jsme 1° mimo, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1).
  • Když jsme 1° mimo po dobu 0,5s, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1) + (I * 0,5).

Když vezmete copter do ruky a nakloníte ho, tak motory se vzepřou proti určitou silou (to je zásluha P zisk), pokud copter ale udržíte stále nakloněn, tak budou motory přidávat více a více než se narovná (to je zásluha I zisku).

Co se stane, když je I příliš nízké

Když je I zisk příliš nízký nebo dokonce 0, tak se copter vůbec nemusí narovnat a může odjíždět stále někam do strany, jako když ho odnáší vítr. To není zásadní problém a proto byste měli začínat ladit copter a P zisk s I ziskem na nule.

Co se stane, když je I příliš vysoké

Když je I příliš vysoké, efekt je stejný, jako když je vysoké P, akorát je to více patrné. Copter se rozhoupe, protože bude kompenzovat tak moc, že se bude přetáčet a pak zase na druhou stranu atd.

Efekt bude ale mnohem patrnější, protože I se aplikuje s časem, takže mu to bude trvat déle.

Když máte I jen o něco vyšší, váš copter bude stabilní, ale při manévrování můžete zaznamenat, že při náklonu (například dopředu) se copter po chvíli začne sám rovnat a brzdit.

Co je D zisk

Některé řídící jednotky mají ještě doplňkový D zisk. Ten pro řízení copterů není úplně důležitý, ale univerzální kontrolery jako třeba ardupilot ho mají.

D zisk znamená derivát (Derivative), což má ve skutečnosti znamenat „přílišná rychlost“. Tento zisk pracuje o něco jinak než ty 2 předchozí a uplatní se jako prevence problému s rozvibrování (když je Pa I příliš vysoké), zatím co stále můžete těžit z vysokých hodnot P a I (stability a rychlého rovnání). Můžete si to představit jako takový tlumič.

  • Když jsme vodorovně, tak každý motor je poháněn určitou pozicí plynu (T).
  • Když jsme 1° mimo, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1).
  • Když jsme 1° mimo po dobu 0,5s, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1) + (I * 0,5).
  • Když jsme 1° mimo po dobu 0,5s, ale ve fázi návratu do roviny rychlostí 2° za sekundu, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1) + (I * 0,5) – (D * 2).

Slovy: Když jste mimo rovinu, P a I zisk se vám pokusí copter narovnat. Jakmile se ale začne narovnávat, ale ještě není narovnaný, D zisk začne trochu tlumit tento zisk tak, aby se efekt P a I nepřestřelil a copter se nepřetočil a nemusel to zase kompenzovat na druhou stranu.

Co se stane, když je D příliš nízké

Když je D příliš nízké (nebo neexistuje), tak se copter rozklepe, pokud bude P a I příliš vysoké.

Co se stane, když bude D příliš vysoké

Když bude D příliš vysoké, budete mít pocit, jako když je při rovnání velká prodleva (pokyn páčkou a následná reakce rovnání).

Volně přeloženo z: http://www.flitetest.com/articles/p-i-and-sometimes-d-gains-in-a-nutshell#sthash.tYs5GWd7.dpuf

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *

*

+ four = eleven