P I D zisky – vysvětlení

Okolo zisků P a I a jejich nastavování panuje spousta nejasností a většina lidí to nastavuje v podstatě metodou pokus omyl.

Na toto téma existují celé studie a knihy, popisující ty nejmenší detaily problematiky kontroly a spoustu teorie, ale nám k pochopení stačí znát tu nejdůležitější myšlenku.

Co je P zisk (P gain)

P zisk znamená proporcionální (Proportional). Určuje nám, jak moc jsme mimo rovinu.

  • Když jsme vodorovně, tak každý motor je poháněn určitou pozicí plynu (T).
  • Když jsme 1° mimo, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1).
  • Když jsme 2° mimo, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 2).

Co se stane, když je P nízké

Když je P příliš nízké, tak nebude docházek k dostatečnému navýšení tahu tak, aby se copter dostal do roviny a bude přepadávat k jedné straně.

Když bude P o trochu nižší, tak bude copter kontrolovatelný, ale bude tak divně klouzat de strany. Bude mu trvat déle, než se narovná.

Co se stane, když je P zisk příliš vysoký

Když je P zisk příliš vysoký, copter se rychle rozvibruje, protože bude kompenzovat moc velkou silou, takže přidá tolik, že se překlopí na druhou stranu, v ten okamžik zase druhá strana přidá tolik, že se překlopí na tu první atd…

Dejte si pozor na to, aby nebyl P zisk příliš vysoký nejen při visení ale také při manévrování páčkami, při větru, nebo když se dostanete do turbolence od vrtulí při klesání.

Když je P zisk jen o trochu vyšší, tak bude perfektně stabilní při běžném letu, ale při nějakém agresivním manévru můžete ztratit částečně kontrolu (díky rozvibrování).

Co je I zisk

I zisk znamená integál (Integral), což má ve skutečnosti prezentovat „časový úsek“. Tento zisk se aplikuje na to, jak dlouho jsme mimo rovinu.

  • Když jsme vodorovně, tak každý motor je poháněn určitou pozicí plynu (T).
  • Když jsme 1° mimo, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1).
  • Když jsme 1° mimo po dobu 0,5s, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1) + (I * 0,5).

Když vezmete copter do ruky a nakloníte ho, tak motory se vzepřou proti určitou silou (to je zásluha P zisk), pokud copter ale udržíte stále nakloněn, tak budou motory přidávat více a více než se narovná (to je zásluha I zisku).

Co se stane, když je I příliš nízké

Když je I zisk příliš nízký nebo dokonce 0, tak se copter vůbec nemusí narovnat a může odjíždět stále někam do strany, jako když ho odnáší vítr. To není zásadní problém a proto byste měli začínat ladit copter a P zisk s I ziskem na nule.

Co se stane, když je I příliš vysoké

Když je I příliš vysoké, efekt je stejný, jako když je vysoké P, akorát je to více patrné. Copter se rozhoupe, protože bude kompenzovat tak moc, že se bude přetáčet a pak zase na druhou stranu atd.

Efekt bude ale mnohem patrnější, protože I se aplikuje s časem, takže mu to bude trvat déle.

Když máte I jen o něco vyšší, váš copter bude stabilní, ale při manévrování můžete zaznamenat, že při náklonu (například dopředu) se copter po chvíli začne sám rovnat a brzdit.

Co je D zisk

Některé řídící jednotky mají ještě doplňkový D zisk. Ten pro řízení copterů není úplně důležitý, ale univerzální kontrolery jako třeba ardupilot ho mají.

D zisk znamená derivát (Derivative), což má ve skutečnosti znamenat „přílišná rychlost“. Tento zisk pracuje o něco jinak než ty 2 předchozí a uplatní se jako prevence problému s rozvibrování (když je Pa I příliš vysoké), zatím co stále můžete těžit z vysokých hodnot P a I (stability a rychlého rovnání). Můžete si to představit jako takový tlumič.

  • Když jsme vodorovně, tak každý motor je poháněn určitou pozicí plynu (T).
  • Když jsme 1° mimo, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1).
  • Když jsme 1° mimo po dobu 0,5s, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1) + (I * 0,5).
  • Když jsme 1° mimo po dobu 0,5s, ale ve fázi návratu do roviny rychlostí 2° za sekundu, tak je každý motor poháněn pozicí T + (P * 1) + (I * 0,5) – (D * 2).

Slovy: Když jste mimo rovinu, P a I zisk se vám pokusí copter narovnat. Jakmile se ale začne narovnávat, ale ještě není narovnaný, D zisk začne trochu tlumit tento zisk tak, aby se efekt P a I nepřestřelil a copter se nepřetočil a nemusel to zase kompenzovat na druhou stranu.

Co se stane, když je D příliš nízké

Když je D příliš nízké (nebo neexistuje), tak se copter rozklepe, pokud bude P a I příliš vysoké.

Co se stane, když bude D příliš vysoké

Když bude D příliš vysoké, budete mít pocit, jako když je při rovnání velká prodleva (pokyn páčkou a následná reakce rovnání).

Volně přeloženo z: http://www.flitetest.com/articles/p-i-and-sometimes-d-gains-in-a-nutshell#sthash.tYs5GWd7.dpuf

Pomohl vám tento článek? Pomozte nám v psaní dalších! Odešlete SMS ve tvaru PAY 85377 na číslo 9002020 Cena jedné sms je 20Kč včetně DPH.
Více možností podpory ZDE

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *

*

thirty eight + = 44